...das Board ist für Dich völlig ungeeignet - es erzeugt "nur" Signale für Servomotoren, die komplett anders angesteuert werden.

Du brauchst für jeden Motor eine seperate H-Brücke, zur Ansteuerung 3 digitale Portpins (enable, r/l, pwm) und einen Analogpin für Positionsabfrage.

Macht rein rechnerisch bei 6 Beinen mit je 3 Motoren für zeitgleiche Ansteuerung der Beine 54 digitale Pins + 18 analoge Pins.

....da musst Du Dir schon wirklich was einfallen lassen, was übrigens wohl schnell teuer wird.