Eben erst gesehen, war eine Seite weiter *rofl*

@darwin.nuernberg

Ich habe schon alle Motoren zusammen und aus Platzgründen, wäre deine Idee sehr groß, dank aber für den Hinweis

@Xairo
Du hast das schon richtig erkannt:
Die Endschalter (2x) an jedem Gelenk dienen als maximale Endpositionserkennung bzw. als Anschlagschutzschalter, falls mal ein Motor weiterdreht, als er soll, würde mir dann den Roboter zerstören, da alle massiv aus Alu gebaut wird

Der Endtaster am Ende jeden Beines dient als Aufsetzkontrolle.
Wenn der Fuss aufsetzt, liefert der Taster n Signal und vergleicht mit der Beinposition.
Ebenfalls als kleine Sicherung, falls n Loch da ist, dass das Bein erst stoppt, bevor es sich weitertastet \/

Reflexlichtschranken dienen zur Hinderniserkennung unmittelbar erstmal über jedem Beinsegment.