AVR1: Bein 1+2+3 d.h. {[Motor 1-9 / D out 1-18] [Poti 1-9 / A in 1-9]}
AVR2: Bein 4+5+6 d.h. {[Motor 10-18 / D out 19-32] [Poti 10-18 / A in 10-18]}
Wenn du 9 Potis einlesen willst, brauchst du entweder 9 A/D Eingänge oder irgendeinen schlauen Trick. Soweit ich weiss, hat der ATMega16 nur 8 Eingänge, ob es welche mit mehr AD-Eingängen gibt weiss ich nicht.

Wenn du mit Getriebemotoren arbeitest, brauchst du pro Motor 3 oder wenn du einen Inverter verwenden kannst nur 2 Pins.
Falls du ohne Inverter arbeitest wären das 27 Ausgänge + 9 A/D Eingänge. Ich glaube, da musst du dich erst mal umsehen, welcher Controller soviele I/Os hat.
Ich vermute mal du wirst vielleicht doch besser einen Controller pro 2 Beine nehmen, es sei denn du kennst den schlauen Trick den ich nicht kenne

Ehrlich gesagt würde ich sowieso erst mal mit nur einem Bein anfangen.
Ist ein bischen billiger, falls du feststellst, dass das schon mechanisch gar nicht so einfach klappt wie du dir das vorstellst.

Wenn du dann ein Bein fertig hast, siehst du auch ob noch genug Controller für ein oder zwei Beine mehr übrig ist.