Hallo The.Tomac
habe gerade diesen Thread zum ersten Mal geöffnet, hier mein Senf:
Ich weiß ja nicht wie groß dein 6-beiner wird, aber eine sehr presiwerte und leistungsstarke Alternative sind Getriebemotoren vom Schrottplatz, insbesondere die Scheibenheber-Motoren. Diese Motoren implementieren das Getriebe, indem die Welle eine Schnecke ist, auf der Frontseite des Motors ist das Zahnrad aufgeschraubt. Ich habe hier in FFB für 10,- € 4 dieser Motoren besorgt. Diese Motoren haben wegen der hohen Untersetzung ein gewaltiges Drehmoment. Ihre physikalischen Abmessungen sind etwa 12cm bei einem Durchmesser von 7cm.

Betreff der Elektronik: Wenn du die Schaltung und Platinen selber machst, kannst du die Motorregelung mit einem mega8 als Steuer- und PWM uC. verwenden. Der mega8 ist klein, preiswert und hat einen I2C-Bus. Ich würde an Motor eine Steuerreinheit setzen, das wird bei der Anzahl die du machst eine Kleinserienfertigung, zentral mit einer RN-Control von Roboterhardware.de verbunden. Durch die dezentrale Lösung ist jedes Element relativ klein und daher preiswert und mit geringeren Fehlerkomplexitäten da relativ simple zu implementieren.

Aber wie gesagt, das ist eine Geschmackssache