Ohne jetzt noch mal genau nachlesen zu wollen: Wenn er fährt ohne zu stoppen, liegt es meistens daran, dass er keine Encoder-Pulse kriegt. Der häufigste Fehler dürfte im fehlenden encoder-init liegen, d.h. es werden kein Interrupts ausgelöst und die Impulse hochgezählt.

Gruss,
stochri