Wenn du dir die Videos bei Lynxmotion R-Hexa genau anschaust siehst du, dass bei diesen die Bewegung senkrecht wie auf deinem Bild verläuft. D.h ein Bein oben lings und rechts unten auch eines am Boden. Laufen mit 3 Beinen also. Folglich müssen am oberen Bein nur 2 Servos bewegt werden.

Genau und für die Änderung von Winkel 2 und 3 in Abhängigkeit von 1 Suche ich noch die Formel.

Bei 2DOF ist das Knie nicht vorhanden und daher auch nicht zu beachten.