@Xairo, man muss hier aufpassen ob es sich um einen Linearen (3 Beine auf jeder seite) oder einen Hexagonalen Roboter handelt. Bei Hexagonal bleibt eigentlich fast nur 3 Beine bzw. Tripod übrig.

Bei Linearen Robotern ist es jedoch wichtig dass, die Fussspitzen auf einer geraden Linie bleiben und nicht den Kreisbogen der Hüftgelenke übernehmen. Hier bin ich gerade am suchen für dich richtige Mathematische Beschreibung.
Wie der Abstand zwischen Hüfte und Fusspitze entsprechend über eine Funktion realisiert werden kann, hab ich bereits gelöst, allerdings hab ich gerade Probleme das in Winkelbewegungen in Knie und Schulter umzuwandeln.
Es sollte also eine Funktion herauskommen die in Abhängigkeit des Winkels in der Hüfte, Knie und Schulter einstellt.
Vielleicht hast du da erfahrungen über die man sich austauschen kann.