Schau mal bitte hier
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...er=asc&start=0

da hab ich geschrieben wie man ein Bein 3DOF ausrechnet. Musst halt nur deine Werte einsetzten und schon weist du ob es mit den Servos reicht.

Noch ein kleiner Tipp: Die Servos die man kauft werden in den Datenblättern mit 4,5V bzw. 6V, Ncm angegeben. Da es aber kein Problem ist die Dinger auch mit 7,2V (bei mir sogar mit 8,4) zu betreiben kann man nochmal bischen mehr Kraft rausholen.
Rechne es als mit den 6V Werten durch und wenn es nur knapp rausgeht, dann ist es optimal.

Überleg dir bei deinen Beinen auch ob du nicht hinten auch noch eine Querstrebe zwischen Fuss und Schulter machst. Das Bein wird dadurch steifer und besser geschützt gegen Torsion. Bei meiner CAD Zeichnung siehst du auch, dass vorn und hinten entsprechend ein Teil ist.