Hab ich ist aber wahnsinnig wacklig und funktioniert nicht so perfekt (oder sagen wir es so, der Greifarm vorn ist zu schwer und damit kippt er immer vornüber ) Aber ich hab jetzt einen sehr guten Algo geschrieben mit 4x2 bewegen. Damit ist der Roboter schon recht schnell und läuft ziemlich stabil.

Deswegen gleich mal 30Ncm reichen nicht, du musst das ganze gewicht auf 3 Beine stapeln. Die Hebelarme an den Beinen sind da ziemlich fies,
rechne lieber mit 45Ncm. Da hast mehr davon.

Allerdings müssen 6 Servos (die zum drehen der Beine) kaum Kraft übertragen, da tun es die 5€ Servos.

Klar kann man Alu so herstellen, ich denke das 3mm locker reicht und 5mm übertrieben zu viel ist. Meine Beine ham 3mm Epoxd. Alternativ kannst du Lexan nehmen, das ist genauso gut verarbeitbar, aber dafür leichter.

Eigentlich sind 3DOF Beine sehr viel einfacher als 2DOF, um genau zu sein bestehen sie aus 4 Teilen die du aussägen musst, das wars schon ^^

Bild hier  

Alle gelben Teile um genau zu sein.