Berechnung von 3D Koordianten aus 2 Bildern

[PicNick]

Das ist schon seltsam. Aber die Ausrichtung und das pixelzählen ist schon recht heikel, wenn z und x im Vergleich zu h klein sind.
Ich hab das damals so gemacht, daß die Kamera gleichzeitig durch zwei
versetzte spiegel geschaut hat, also zwei Halbbilder in einem.
Ich werd mal versuchen, das aufzuzeichnen

[MrNiemand]

aber wenn X2 < X1 also z.b. X2=-5 und X1=4 dann funzt die formel ja nichmehr?

Funktioniert die Formel eigentlich auch noch, wenn das Messobjekt links von der linken Kamera ist?

[PicNick]

Morgen ! Der Vorteil von dem Zeugs ist, daß man es auch aufzeichnen kann und sieht, was geht und was nicht.

Wollt nur sagen, bei den ersten Versuchen hab ich nicht die Positionen gewechselt, sondern zwei Objekte im Augenabstand aufgestellt und nur ein Bild gemacht. (dicke Edding-Faserschreiber senkrecht aufgestellt)

[gast1234]

Hallo,

für eine achsparallele Stereogeometrie, also nicht wie die Augen, besteht folgender Zusammenhang.

Zuerst definiere ich mir die Disparität d = x1 -x2, also die Verschiebung der Abbildungen x1 und x2 des 3DPunktes M in den unterschiedlichen Ansichten BildL und BildR.
b soll hier die Breite eines CCD Elements deiner Kamera sein und z die Brennweite.

(h+z)/z = a/(d * b)

(h+z) = a*z/(d * b)

Gruß
Gast1234

[MrNiemand]

Also, Picnick, war nochmal fleißig, deine Formeln funkioniere logischweise nur mit dem Betrag von X1 und X2.

Hier mal meine Lösung mit vorzeichenrichtigen Werten für X1 und X2:
b=arctan(x1/z)
c=arctan(x2/z)

h+z=((sin (90-b))*a*(sin (90+c))) / (sin(b+c))

ich weis ich war großzügig mit Klammern, aber so ist es finde ich verständlicher.

Über ein paar Versuche von euch mit diversen Positionen des Messpunktes wäre ich sehr glücklich, nicht das ich was vergessen habe.

[PicNick]

Na, werden wir morgen mal nachdenken/-rechnen, da hab' ich mehr Zeit.
Das kriegen wir schon hin.

Aber die ganze Sache wird ja erst lustig, wenn man die X-en aus den Bildern rausrechnen muß. Da war ich auch erst ganz am Anfang. Denn gar so deutlich ist das bei realen Bildern nicht mit den Kanten. Da braucht man eine richtige Strategie, um sich nicht totzurechnen, denk ich.
Schau'n wir halt.


PS: Nur zu, Klammer ist immer gut.

[MrNiemand]

Aber was ich nich gebacken bekomme, die Formel(n) so umstellen das ich Z berechnen kann.

[MrNiemand]

sagmal PicNick, haste dir meine Formel schon angekuckt????

[PicNick]

Hallo,
Du kannst es mit dem Sinus-satz rechnen, und da scheint mir deine Formel richtig zu sein. Ist ja auch logo.
Persönlich würde ich aber die Winkelfunktionen vermeiden wollen, da sie doch eine Menge rechnerei für den Computer darstellt.
In der Zeichnung oben hatte ich
P1 / (h+z) = X1 / z und P2 / (h+z) ) = x2 / z
umformung
P1 * z / X1 = h + z und P2 * z / X2 = h + z
also
P1 * z / X1 = P2 * z / X2 Jetzt ist aber P2 = a - P1, eingesetzt dann
P1 * z / X1 = (a-P1) * z / X2 -->
P1 * z * X2 = a * z * X1 - P1 * z * X2 -->
P1 * Z * X2 + P1 * Z * X1 = a * Z * X1 -->
a * X1 / ( X2 + X1) = P1
setz ich das oben ein
( a * X1 / (X2 + X1) ) * z / X1 = h + z -->

( a * z ) / (x2 + x1) ) = h + z

Man kann sich auch mit der "disparität" vom @Gast1234 arrangieren, wenn man die X-en mit gleichem Vorzeichen festlegt, also z.B. von der Mitte nach rechts --> Positiv
dann hiesse das ja
( a * z ) / (x2 - x1) ) = h + z

Und wenn wir noch berücksichten, daß wir ja noch keine Dimension haben (X-en sind ja vermutlich Pixelwerte und keine Zentimenter) Haben wir noch eine Umrechnung um das Verhältnis b = Länge / Pixel