Also die Kanalarbeiter bei mir in Augsburg haben so ein Ding. Schaut lustig aus, wird über Kabel betrieben und fährt durch den Kanal und überträgt seine Signale per Video.

Die Idee ist also nicht ganz neu. Problem ist nur meistens sind Abwasserkanäle weder schön sauber, noch besonders trocken. Außerdem ist es ganz angenehm wenn man das Ding nach gebraucht einfach abspritzen kann.

Folglich muss es wasserdicht sein. Zuminderst Spritzwasserdicht. IR Scheinwerfer sind glaub ich nur für s/w Sicht brauchbar. Daher würde ich einfach helle LED- Scheinwerfer basteln.

Mit genügend Verstärker im Roboter und am Empfänger sind 20m sicher kein Problem zu überbrücken.

Nächste Punkt, so ein Kanalrohr ist meistens Rund und mitnichten eine gerade Fläche zum drauf fahren. Entsprechend muss der Antrieb auf einen runden Untergrund ausgelegt werden, möglichst für unterschiedliche Durchmesser.
usw.

Einen Kanalroboter zu bauen ist eine feine Sache. Für einmal in 5 Jahren Kanal sauber machen, aber etwas zu aufwendig, es sei den es geht einem nur um die Freude am Bauen.
Komerziell gibt es dieses Zeug schon, ist wahrscheinlich nur recht teuer. Hält aber dann entschieden mehr aus, als eine billige Version.

das nur als Ausblick