So dann wollen wir mal.

Danke für das Nachliefern der Werte damit lässt sich schon einfacher rechnen.

Nochmal kurz die Werte die du mir gegeben hast:
Gewicht Roboter Fg = 400g entspricht 4N (ein Bein muss also 0,5 FG tragen)
Abmessungen:
Zwischen Schwerpunkt und Servo: 5 cm (10cm ist die Platte breit)
Zwischen dem Boden (also Fuss) und Servo nehm ich auch x = 5 cm an.
Das ist aus deiner Zeichnung leider nicht ersichtlich:
Kraft des Servos: 28N /cm

Summe aller Momente um den Drehpunkt S ist gleich 0;
=> Fg * 5cm + Fg* 0,5 * 5 cm - 28 N / cm = 0;
=> 4N* 5 cm + 2N * 5 cm = 28 N /cm
=> 30 N / cm = 28 N /cm !!!!


EDIT: Das Moment um den Drehpunkt S wird um das Moment Fg*5cm vermindert, da der Einsatz von zwei Beinen bewirkt, das dieses sich kompensiert.

D.h. folglich lautet die Gleichung:
Fg * 0,5 * 5cm - 28 N/cm = 0 ==> Fg * 0,5 * 5cm = 28 N/cm
10 Ncm < 28 N/cm

Die Servos reichen auf jedenfall aus, was experimentell auch nachgewiesen wurde.


Schon haben wir einen Widerspruch bzw. die Gleichung geht nicht auf. Sollange deine Gleichung 30 > 28 lautet andersrum 30 < 40 würde leicht gehen, dann sind noch 10 N / cm übrig um den Roboter auszugleichen.

Was kannst du nun tun? Entweder die x komponente Verkürzen das würde bischen was bringen. Oder bessere Servos nehmen.


Deine Momentane Konstruktion ist eine 2 DOF (2 Degree of Freedom) ich verwende für meinen Roboter eine 3 DOF, das ist ein bischen stabiler aber auch ein bischen aufwendiger (mehr servos) Dafür kann man die Kräfte besser verteilen und schneller nach vorn laufen.

Ansonsten geht es so aber auch, was der genaue Unterschied zwischen 2DOF und 3 DOF ist, das hörst du dann das nächste mal :-D