Hi Klingon77,
es ist nun detailierter Beschrieben aber dennoch richtig
Nach wie vor gibt es in den Hexa-Konstruktionen Raum für Verbesserungen.

Bei neutraler Betrachtung ferner Mechanik etc. ...
Braucht ein Hexa nach klassischer Bauweise (die Teile mit den X Servos) genau so viel Strom ober er auf dem Boden oder an der Decke oder gar die Wand hoch läuft.
Würde man in dieser Richtung Konstruieren bzw. Forschen könnte man Beinfahrwerke schaffen, bei denen die Leistungsdaten (Ergonomie tatütata) nahe der Radfahrwerke etc. liegen.

Zu deinem Ansatz bzgl. Wegsteuerung.
Ein handelsübliches Servo besteht aus wenigen Teilen... aber immerhin noch aus Teilen. Man könnte das Getriebe tauschen und die Masse ungefähr beibehalten um einen Schneckenantrieb fit bzw. interessant zu bekommen.
Ich habe das schonmal so ähnlich gemacht. Vor ca. 10 Jahren habe ich so ein paar Model-LKWs Maßstab 1:87 (HO-Modelbahn) fernsteuern können.
Das Getriebe sparte so.. viel Platz.

Das wär mal ein Servohack der zu überlegen wäre

CU

EDIT:
Aber dies alles nur unter dem Hintergrund das du mal Werkzeugbau betrieben hast ... und das dann vermutlich in grössere Dimensionen umsetzen würdest ... sagen wir 5 Kg