Sensoren
Der Sensorturm ist so konstruiert, dass entweder analoge Sharpsensoren oder Ultraschallsensoren (z.B. Devantech SRF10 UltraSonic) angeschlossen werden können.
Ultraschallsensoren sind eher für die Objekterkennung und das Ausweichen solcher geeignet, während die Sharpsensoren gut geeignet sind für das Mapbuilding
(Bis jetzt habe ich den Aufsatz erst mit Sharpsensoren getestet)


Permanente Drehung des Aufsatzes
Zum Einlesen der Sensordaten der ganzen Umgebung des Roboters haben wie eine permanente Drehung der Sensoren gewählt. Dies ermöglicht relativ hohe Drehgeschwindigkeiten. Eine Hin-und-her- Bewegung würde für einen so kleine Roboter zu grosse störende Trägheitsmomente aufweisen. Das ständige Beschleunigen und Abbremsen würde den Roboter bewegen und die Genauigkeit der Odometrie (Abschätzung der Position und Ausrichtung per Zählen von ausgeführter Schritte) negativ beeinflussen.
Diese Lösung bietet aber viel grössere mechanische Probleme, als eine einfache Hin-und-her- Bewegung. Die elektrischen Verbindungen können nicht einfach per Kabel übergeben werden, da sich diese aufwickeln würden.

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