Ich würde die schiene mit dem AVR gehen. Weil ein SPS nur dann wichtig ist, wenn du Industrienormen erfühlen musst. Wenn also dein Roboter einer gewissen Norm schon entspricht (z.B. kukaroboter).
SPS können z.B. auch andere Bussysteme benutzen wie zum Beispiel Profibus und CAN.

Das sind alles aber spielereien die man als Bastler nicht braucht. Dein Roboter ist ja auch selbst gemacht nicht wahr? Inder Industrie muss man sich halt einfach gedanken machen, ob die LAserscheidanlage über Profibus genauso gesteurt werden kann wie der Kuka Roboter der dann die Teile entnimmt oder sowas.