6.
Servos sind Getriebemotoren mit eingebauter Steuerelektronik (Motor+Getriebe+Elektronik). Servos sind normalerweise so gebaut, daß sie sich nur um 180 Grad drehen können (z.B. um die Vorderräder eine Modellbau-Autos zu steuern.
Dazu muss man alle 20ms ein Signal mit der Dauer 1ms (Links), 1.5ms (Mitte) oder 2ms (Rechts) an den Servo geschickt werden. Der Servo verfügt über einen eingebauten Potentiometer, mit dem er die aktuelle Position mit der Position die er laut Impuls haben soll abgleicht.
Manche bauen auch Ihre Servos um (Servo hacken) um diese als normale Getriebemotoren zu verwenden: Bild hier  
von http://www.cc86.org/~jens/rob-net/links/servo.html

Die billigsten Servos die ich bisher gesehen habe liegen bei 4,95 EUR ("Standard-Servo"bei Conrad), was schon sehr günstig ist.

7. Programm kenne ich keines. Aber selbst wenn Du es am Computer entwirfst, solltest Du vorher ein paar Skizzen auf Papier bringen.

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zu oap.sourceforge.net weis ich nicht besonders viel, kann aber nicht schaden wenn Du da mal etwas ausführlicher reinschaust.