Moin,

ich denke ein AVR Butterfly müsste reichen. Du hast ja nach aussen geführte Pins. Da musst du dann halt gucken welche für PWM geeignet sind, und welche ADCs sind (um z.B. IR-Sensoren von Sharp zur Distanzmessung auszuwerten).

Der Butterfly hat ja die UART nach aussen geführt. Da müsstest du dann einen RS232-Pegelwandler drantun, zum Beispiel den MAX232 von Maxim.
Dann kannst du mit dem Computer per RS232 kommunizieren.

MfG
bekoeppel