also die sharps sind ja relativ einfach auszulesen... einfach an den A/D wandler des megas anschliessen und fertig...

um die karte zu erstellen verwende ich die daten der impulsgeber und des kompass, damit erhält man richtung und entfernung der gefahrenen strecke und mit ein bisschen trigo kann man die dazugehörigen x/y koordinaten und die neue position berechnen. wenn man dann die aktuelle position hat wird mit dem winkel der Servos und der sharp distanz die position des hindernisses ausgerechnet und an den palm gesendet der dann das jeweilige pixel aufleuchten lässt...

wahrscheinlich wird es eine weile dauern bis es weitergeht... bi mir gerade noch etwas am überlegen damit sich der bot von zeit zu zeit an einem fixen punkt neu referenzieren kann... eventuell eine ir bake die ich an den 0/0 koordinaten aufstelle... natürlich werde ich euch auch wieder mit neuen bildern beglücken sobald ich soweit bin...

gruss bluesmash