Servus,

den Roboter hab ich aus Spaß gebaut udn sollte wirklich billig sein. Deswegen auch nur grobe verlegung, für mehr wars wirklich zu schade. Die Teile sind etwas mit der Laubsäge umgesägt worden und eben die Mechanik etwas optimiert weils orginal doch ein relativ übler Krachkasten war. Der Teilebedarf hat sich in Grenzen gehalten. Waren folgende grundlegende Komponenten:

- Akku-Besen bei ca. 17 Euros
- 2 Vario-Getriebe mit Untersetzung 1:125
- Kollisionsdetektor aus 2 Reststücken Printmaterial + MOS-Gummis (6 Segmente)
- Holzleiste aus Eiche
- Akus wiederverwendet (NiCd 7,2V/1800mAh)
- Platine Lochraster 100x50mm und paar Teile wie AtMega, L293D udn N-MOS
- 2 von Fischertechnik entliehene Räder
- paar Lampen und Gabellichtschranken aus der Restekiste

Der Kollisionssensor ist mit 2 ADC-Eingängen realisiert (3 Segmente je Seite). Dann eben der Bürstenmotor softtechnisch auf PWM getrimmt, da ich den Programmierstecker nicht belegen wollte. Fahre jetzt drei Stufen in der Bürstenrotation mit Strommessung gegen die Blockierung und die Ermittlung der Bodenbeschaffenheit. Schont eben den Akku und macht das üble Geräusch doch relativ ruhig im Betrieb.
Die Gabellichtschranken sind in einer mittleren Getriebeuntersetzung eingesetzt udn am Getriebe an einem von Zähnen befreiten Zahnrad das schon 4 Löcher hat angebracht. Das ist für die grobe Odometrie der Antriebsräder zuständig. diese gehen auf die beiden Interrupt-Eingänge mit internem Pull-Up.
Die Antriebsräder sind beide separat mit Geschwindigkeit in 8-Bit und Richtung versehen. Die Strommessugn habe ich dort nicht mehr drin, war nur Problem mit dem PWM und hätte eh nicht viel gebracht.
Die Spannungsregelung hatte ich zuerst noch mit Z-Diode udn 5,1V, aber das war bei der Akkuspannung sehr riskant und hat auch sehr geschwankt, habe dort eben wegen der recht geringen Akkuspannung einen 100mA Low-Drop Spannungsregler mit einer Dopout von 0,5V eingesetzt. Weiterhin ist der L293D relativ warm geworden, also ist der huckepack gelötet im sockel mit Stützelko drüber, so ist der Drehmoment wirklich merklich besser und die Temparatur soweit OK.

Grüße Wolfgang