Was wollt ich sagen..

Ach ja, Die Geschichte mit dem dreiraedrigen Mindstorms Roboter ist im Standardprojekt des Linienfolgers beschrieben.
Da hat jedes der beiden Raeder an der Seite einen Motor der einzeln angesteuert wird.
Das hintere frei bewegliche Rad folgt dem Roboter nur und bewegt das Gehaeuse in der Kurve.