also da gibts gar keine probleme,
ich habs an meinem roboter auch so.
ich hab mein letzten mos fet für die PWM hergenommen und ein Relais als poolwender. den mosfet blos immer gut kühllen und dementsprechend groß diemensionieren (mein erster ist abgeraucht hatte max. 30A), den zweiten hab ich mit 90A, bei der anfahrt zieht meiner der durch die ernomre masse gute 40A bei 9,6V. Sehr wichtig ist die freilaufdiode.
Man hört die PWM schon, aber micht stört sie nicht. (C-Control1 knap 2kHz PWM)