Über das Drehmoment kann ich nicht so wirklich viel sagen weil ich nicht weiß wie ich das Messen soll aber hier ein paar Fackten die mir weiter geholfen haben.

Ich habe mit so ein Sackwaage gekauft (die mit der Feder). Wenn ich jetzt den roboter mit voller beladung (Kette im getriebe entfernt) bewegen will stehen auf der wag ca. 6 Kg bei schräg ca. 9 Kg auf ein schräge werden es dann auch mal schnell 20 Kg (Mehr zeigt sie nicht an).

Wenn ich jetzt plump Rechne sind das dann
60 N
90 N
200 N

Jetzt Hat mein Rad ein durchmesser von 10 cm.
Macht 600 Ncm auf der Welle das Große Zahnrad 8 cm durch messer
75 N auf der Haut des Zahnrad's das motor Ritzel hat 4 cm das macht dann
300 Ncm auf der Welle des Motor's was dann Ca. 30 Nm für den Motor macht. Durch 2 bis du bei 15 Nm.

So ich hoffe du kannst mir Folgen und ich habe die Welt der Kräfte nun endlich verstanden. Klar hier Fehlen alle verluste die Durch getriebe un sonstige sachen entstehen.

Meine erfahrung ist die das den Punkt zum rollen zu kommen immer der Knackpunkt ist. Nicht das Fahren selbst (Kupplungsschleifen lassen bei anfahren). Hier gibt es in meinem Roboter ordendlich strom. Ich habe leider kein Speicher ossi oder so was aber ich würde fast wetten das bei mir Hier für Kurze zeit duch aus mal 100 A fliesen natürlich nicht für ewig.

Ich hoffe es hilft dir.
Gruß