Microsoft Robotics Studio

[Sommer]

http://channel9.msdn.com/wiki/defaul...RoboticsStudio

ein Wiki gibts auch

[Lisbeth]

Nochmal:
Was muss ein Board enthalten, damit man ein in MSRS entwickeltes Programm auf selbiges aufspielen kann?
Stichwort: Crosscompiler!? (Mach aus X ein Programm für Y im hex-Format).
Gruß
Lisbeth

[Opus]

Moin,
habe mir die halbe Nacht um die Ohren geschlagen und fast alle Hersteller der bereits unter MSRS (man entschuldige mir das o.g. MSRN ) laufenden Boards nach Informationen abgesucht. It improved my english... Folgende Essenz kann ich nun von mir geben:

Ein Board muss / kann folgendes haben:

Bootloader - haben die meisten schon

Serializer - Softwareinterface das alle Events des Boards standardisiert und über beliebiges Hardwareinterface zum PC übertragen kann, sowie Kommandos des MSRS zum Programm des Bot bringt.

Programm im Robot nach belieben. Dieses muss die vollautonomen Dinge erledigen können und auch über den Serializer kommunizieren können. Diese Programm enthält z.B. Stoproutinen bei Bumperevents, PID-Regler für den Antrieb, Wegmesser, Kompassfunktion, I²C-Bussroutinen, etc. Ausserdem braucht eine Softwareumschaltung zwischen Vollautonom / MSRS-gesteuert.

Somit kann der Bot sein eigenes Verhalten haben, ODER über das Interface die Verhaltensprogramme des MSRS benutzen.

Es gibt keinen Weg, die MSRS-produzierten Verhalten direkt in den Bot zu schießen und dort laufen zu lassen Das hatte ich eigentlich erwartet. Alle Board-Hersteller schreiben mehr oder weniger direct: Der Bot bleibt zur Vorsicht stehen, wenn die Kommunikation mehr als eine Sekunde unterbrochen ist. Ein Hersteller sagt dann klar: jetzt kann der Bot autonom mit seiner Firmware erkennen ob er anstößt - weitere autonomen Verhalten werden in der nächsten Firmwareversion vorhanden sein. Poor!

@Lisbeth. Wird wohl nicht einfach werden mit Crosscompiler. Ich weiß was Du im Hinterkopf hast: Die riesigen Steuerdateien des MSRS compilieren...
Ich sehe z.Z. keine Lösung. Auch ist mir das Studio noch nicht so geläufig. Ich stehe davor und habe das Gefühl ich sollte ein Atomkraftwerk, ohne Anleitung, sauber hochfahren.

[marvin42x]

Betrachtung zum Hardwareteil der Anbindung:
Wenn man sich Gedanken über die Anbindung an das MSRS von RN-Boards oder Asuros, beispielsweise über die RS232, macht, muss man meines Erachtens ein paar Grundlegende Sachen im Auge behalten.

Die Art, wie die Daten übertragen werden sollen, also das Protokoll.
Mann kann das als Text übertragen oder transparent.
Eine Sache die wir schon mal Meilenlang durchgekaut haben.
Ergebnis: Transparent mit Byte Stuffing.

Die Adressierung
Jeder Port oder AD-Wandler auf einem Board hat eine Adresse, zum Teil erst über das interne I2C Interface zu erreichen.
Ergebnis: Klassen und ID Einteilung.
Auch alles schon Ellenlang durchgekaut.
im properitären Open Source Projekt nachzulesen

Das muss der kleine Robi leisten ohne das im MSRS dabei hilft.

Wenn man das Roboternetz mit seiner Hardware gemeinsam an der Sache teilhaben lassen will ist hier eine einheitliche Lösung sinnvoll.

Netter Gruß

Ps. Prima Links, Danke

Edit: Ah da war jemand schneller und besser. Ja, so schaut es aus

[robo.fr]

@Lisbeth

Wie sollte das weitere Vorgehen sein?

Vielleicht liegt es ja doch eher im Trend, dss Robotergehirn auszulagern. Immerhin ist es wesentlich einfacher, auf dem PC zu programmieren, als Bytes im Microcontroller zu zählen. Beim ASURO könnte man das hiermit machen.

[marvin42x]

Wenn klar wird das auf der Mikrokontrollerseite nix zu holen ist mit MSRS wird man wohl oder übel in die Niederungen der Kleinen abtauchen müssen.

Das ganze läuft auf ein Mikrokontroller Programm hinaus was einiges leisten muss.
Wir haben mit so was schon vor einiger Zeit angefangen und mal ein Beispiel in Bascom zur Verfügung gestellt.
Das Programm ist Open Source und soll am Ende exakt das von Opus beschriebene leisten und ist deshalb auch Multithread fähig ausgelegt.
Die Einzelfähigkeiten werden dabei von fertigen Libs erledigt weil nicht jeder die Tiefen der Controller kennen wird.

Damit das im Beitrag davor von mir gesagte auch etwas Substanz gewinnt hier die Dokus dazu:

Von hier aus erreicht man die verschiedenen Aspekte der Seriellen und anderer Kommunikation:
http://www.marvins-lab.roboterbastle...ntationen.html

Hier der spezielle Link zur RS232 aus der obigen Seite:
https://www.roboternetz.de/wissen/in...ller/PC_Praxis

Weitere Programme in der Richtung wären sicher Interessant und bereichernd.

Die Autonomie Fähigkeiten von Mikrokontrollern wird man wie Opus bereits sagte nur als Logik übertragen können wenn man das am PC als gut befunden hat. Also in z.B. Bascom oder ähnlichem neu schreiben.

Netter Gruß

[Lisbeth]

Bislang haben wir einiges zusammengetragen, was die Verbindung eines uC mit einem PC angeht. Auf Seiten des uC ist eigentlich immer ein UART vorhanden, mit dem man über Kabel Anschluss an einen PC bekommt. Andere Lösungen setzen zusätzliche HW voraus.
@robo.fr: Die Bluetooth-Lösung für Asuro sieht gut aus! Wo gib es sowas? Hier im RN? Passt die Lösung auch für andere Boards?
Mein Ansatz war aber anders: Ich teste in der Simulation einen oder mehrere autonome Roboter. Wenn die Simulation zufriedenstellend verläuft, compiliere ich dieses Programm dann für den uC und flashe es auf.
Ich dachte, dass diese "lightweight" CCR eventuell mitgeladen werden muss oder ähnlich, halt eine runtime mit zugegeben einigem overhead.
(Asuro hat nur 8k, ist vielleicht zuwenig. Aber Atmel hat ja auch den ATmega128 mit 128k, der im Nibo eigesetzt wird.)
Gruß
Lisbeth

[Lisbeth]

Hallo, hier noch ein nützlicher Link:
http://www.fischertechnik.de/de/msrspp/index.html
In dem PDF-File steht ein bisschen was.
Wie schreibt man so ein "Fischertechnik-Interface"-Modul?
Gruß
Lisbeth

[Opus]

Schon drei Seiten langer Thread, aber ausser Klarstellungen und Eindenken in die Sache nichts konkretes.

Wollen wir nicht das MSRS Projekt starten? (Es kommt so , oder so)
___________________________________

@Marvin
Wen brauchen wir, um das RN-COM Projekt auf MSRS zu adaptieren? Würdest Du Dein Wissen zur Verfügung stellen und dich einbringen?

@Alle
Wer würde sich das für den Asuro und andere antun?

Wer ist willens, die MSRS- Services dazu zu schreiben?

Wer würde die rote Mütze aufsetzen wollen?

Spontan würde ich die Simulation eines RN-basierenden Bots angehen.

Wir sind alles keine Fachleute. Der Lerneffekt steht bei mir im Vordergrund. Wenn dabei zwei Welten miteinander verbunden werden können haben alle was davon. Also - Freiwillige vor!

[robo.fr]

@robo.fr: Die Bluetooth-Lösung für Asuro sieht gut aus! Wo gib es sowas?

Die Bluetooth Lösung ist von mir, ich habe noch 5 Leerplatinen, falls jeman eine benötigt. Ansonsten wird hier auch das Sparkfun-Moudul vorgeschlagen.

Passt die Lösung auch für andere Boards?

Wenn auf dem Board eine 28 pol. Sockel für einen ATmega8, 88, oder 168 vorhanden ist und die serielle Schnittstelle vom Bluetooth-Modem benutzt werden darf, dann ja.

Eine kleine Anmerkung hätte ich noch:

Warum MSRS verwenden, wo es doch mittlereweile schon so viele Ansätze für Open Source Robotik Softwareumgebungen gibt?

http://marie.sourceforge.net/mediawi....php/Main_Page
http://www.ibm.com/developerworks/li...y/l-robotools/

Gruß,
robo