@Lisbeth
Danke für den Einwurf, dass wir das Thema in dem Faden verfehlt haben. Ab jetzt werde ich mich ausschließlich bemühen den Gedankengang von MSRS besser zu verstehen und nicht mehr nach Zusammenhängen in der Roboternetz Gemeinde suchen.

Die Services und Orchestratoren von MSRS sind ja PC Programme.
MSRS beginnt genau genommen erst richtig nach der RS232.
Davor ist individuelle Hardware.
Das ist aber alles weiter vorne im Faden bereits abgehandelt.
SnoopysBot und Günter49 haben das sehr ausführlich dargelegt.

Danke für den Hinweis auf Tutorial # 6. Es wäre lieb wenn Du noch einen Link dazu reinstellst.

Netter Gruß