Hallo,

und danke erstmal für die Hinweise. Ob das Ganze wirklich gleich als Roboterbein umgesetzt wird oder versuchsweise erstmal als Antriebe für einen stationären Arm, weiß ich noch nicht. Im Moment bin ich noch am Ideensammeln für diverse Sachen, aber die Zeit zum Basteln fehlt fast völlig...

Um mal auf die angesprochenen Punkte näher einzugehen:

Die Stellgeschwindigkeit bleibt natürlich immer ein Kompromiß, wobei aber durch die hohe Untersetzung auch hochtourige Motoren eingesetzt werden könnten. Bei 2400 U/min an 0,5mm Steigung kommen schon 20 mm/s zusammen, das sollte völlig ausreichen. Und durch das Schneckenprinzip kommen trotzdem relativ hohe Stellkräfte zusammen - interessant wären hier allerdings die Reibungsverluste unter Last.

Axiale und auch seitliche Lagerung werden notwendig sein, stimmt. Bei den "großen" Antrieben (da zeige ich aber lieber keine Bilder, das ist extrem-scratch-build aus DDR-Zeiten - funktioniert aber nunmehr seit über 15 Jahren problemlos ) kommen Führungshülsen und "richtige" Axiallager zum Einsatz. Bei den kleineren Geschwistern wird es wohl eher auf Spitzenlagerung (die Motorwelle stützt sich auf einer Stahlkugel ab) hinauslaufen - Axialkugellager mit 2mm-Bohrung sind nicht wirklich ein preiswerter Massenartikel

Ein Schrittmotor als Antrieb wäre wohl vor allem dann angebracht, wenn direkt eine lineare Bewegung ausgeführt werden soll - in Verbindung mit einem Referenzsensor könnte man ganz bequem und genau eine bestimmte Position anfahren. Das klappt aber nicht, wenn ein Gelenk "pseudohydraulisch" bewegt werden soll, da dort die Winkeländerung nicht proportional zur Linearbewegung ist. Daher die Idee, den Winkel per Poti direkt am Gelenk zu erfassen.

Das Rohr muß nicht unbediungt sein. Ich hatte es damals so gemacht, weil's gerade paßte und rumlag Wichtig ist IMHO nur, die Axialkräfte gleichmäßig auf die Mutter zu leiten, um ein Verkanten und damit höhere Reibung zu vermeiden. Eine nur einseitige Befestigung bewirkt doch eine gewisse Hebelwirkung beim Krafteintrag.

Na, mal schauen. Ich werde einfach mal in der Ramschkiste wühlen, was mir so zum Probieren in die Hände fällt.

Viele Grüße,
Thomas