Hallo Waste,
irgendwann soll der AirBug mal autonom fliegen, das ist zumindest das Ziel. Allerdings wird das noch ne Weile dauern

Die Anbindung an Matlab habe ich über eine S-Function gemacht. Das sieht dann so aus, das man ein C-Interface aus einer DLL exportiert. Auf das C-Interface kann dann Matlab/Simulink zugreifen. Die C-Funktionen mappe ich dann wieder auf entsprechende C++ Klassen die dann die Kommunikation mit der Hardware aufbauen. So wirklich Echtzeit ist das natürlich nicht, weil Windows immer mal wieder dazwischen funkt. Auf einem entsprechend schnellen Rechner werden die Reglertakte aber sehr präzise abgearbeitet. Im Anhang mal ein Bild von dem Simulink Modell:

Bild hier