Hi Scales,
um die Lagewinkel zu bestimmen verwende ich Beschleunigungssensoren und Kreisel ( ->Komplementärfilter ). Die Regelung gleicht dann jegliche Abweichungen aus. Alleine durch die Ausbalancierung mit Gewichten würde sich der Flieger nicht in der Luft halten lassen.
Die Motoren sind ganz normale Brushless Aussläufer aus dem Modellbaubereich. Die Propeller sind von Varioprop.