mh was soll der roboter denn in dem tank machen? und kannst du eine markierung benutzen? also eben ne Magnet Bake oder sowas? wenn man den tank untersuchen sollte, würde ich versuchen das ding einfach an der wand und dem boden langfahren zu lassen, befestigt mit nem elektromagnet. dann die wände abfahren, den boden ebenso und das nach nem einfachen muster, musst nur wissen wie groß der umfang /fläche des tanks ist