Passt schon, ist genau das was ich auch gemeint habe, hat mich wohl auch keiner verstanden. Das Problem is genau wie du gesagt hast die Seilspannung, weil ich die nicht nur durch die Gewichtskraft aufbauen kann.
2 Motoren würde ich brauchem um den Arm zu bewegen und den 3. um die Spannung des Seils zu halten (zumindest bei einigen Gelenken).