Die dargestellte Schaltung AN9637 ist recht klassisch im Design mit Einzeltransistoren die den Phasenvergleich von Rechtecksignalen übernehmen.

Nach dem Formen von symmetrischen Rechtecksignalen wird mit den Flanken ein FF geschaltet das am Ausgang ein PWM Signal mit dem Phasenwert liefert.

Der Aufwand richtet sich etwas nach dem Amplitudenberich über den der Rechteck phasenrichtig geformt werden soll.
Ein sehr einfacher Aufbau zur Demonstration führt beispielsweise zu folgendem Ergebnis:
(Hierbei wurde die Signalverstärkung und Formung ohne OPVs durchgeführt.)

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=16515
Manfred

Bild hier