Wenn es nicht um genaue Geschwindigkeit sondern nur um den Gleichlauf beider Bänder geht, dann ist die Sache relativ einfach zu realisieren.

Beide Motoren werden mit einer Spannung bzw. PWM versorgt, die ungefähr die gewünschte Geschwindigkeit erzeugt.
Beim ersten Auftreten eines Signals am Encoder (egal ob links oder rechts) wird auf dieser Seite der Motor solange abgeschaltet, bis auf der anderen Seite das Signal des Encoders kommt. Dadurch wird der schneller laufende Motor soweit eingebremst, dass beide Motoren synchron laufen. Wenn der Encoder genügend Auflösung hat, ist der Vorgang des Abschaltens so schnell, dass man nichts davon sieht oder hört.

Soll auch noch die Geschwindigkeit exakt stimmen, dann wird es schwierig. Das ist dann nicht mehr in ein paar Zeilen erklärt.

Gruß Waste