Keine 2 Stunden Geduld?

Wenn du die Räder Drehzahl geregelt machst, dürfte es schon eine Menge helfen. Dafür eignet sich ein PI-Regler (siehe Wiki).
Wenn du dann noch Lust hast, könnte eine weitere Kaskade drum herum noch die Gesammtabweichung (bzw. Unterschied rechts/links) ausreglen.
...keine Ahung wie weit dein Wissensstand ist...

MK