Also wenn deine Sensoren in einer Linie angeordnet sind, die quer zum Asuro verläuft, dann lenkst du nach rechts, wenn 1-2 Sensoren auf der linken Seite die Linie sieht, nach links, wenn es andersrum ist und bleibst stehen, wenn z.b. 3 Sensoren die Linie sehen, wenn 3 Sensoren ein Gebiet < 5.4cm abdecken. Natürlich dürfte es nicht als Stopplinie erkannt werden, wenn man schräg auf der Linie steht und diese dann ein wenig mehr Fläche gibt.