ok, habs jetzt denke ich ganz begriffen (was einem beim einschlafen alles so einfällt). im obigen quellcode muss der timer also 20mal überlaufen bis der motor einen schritt macht. damit lassen sich dann wohl auch zwei unterschiedliche geschwindigkeiten (über vl und vr) für die zwei motoren realisieren. die zeit zwischen zwei schritten ist also immer ein vielfaches der timerzeit.
manchmal dauerts einfach etwas länger bis es im hirn angekommen ist

mfg sibi