hi marvin,
danke für deine antwort.
das prinzip ist klar, denke ich. bei jedem timerüberlauf wird eine isr ausgeführt, die veranlasst dass beide Schrittmotoren jeweils einen schritt machen. über den timer lässt sich so die geschwindigkeit einstellen. aber was macht die variable vzl bzw vzr? ist es nicht umständlich wenn sich der linke motor zb 2,46x schneller drehen soll als der rechte? vielleicht habe ich das noch nicht ganz durchdacht, aber mir erscheint es schwierig zwei unabhängige motoren mit einem timer zu steuern.
ich würde mich über eine ausführliche kommentierung der subroutine freuen

mfg sibi