Mach' es genauso wie @jeffrey es beschrieben hat. Und in das Gestänge oder in einen von den Drehpunkten noch einen Servoschutz (wie im Modellbau). Dann kann das Rad auch mal mit voller Geschwindigkeit an einen Bordstein oder ähnliches ranfahren.
Ein Schrittmotor würde hierbei ungewollt Schritte ausführen, die mit einer absoluten Positionserkennung erkannt und vom µC korrigiert werden müssen. Macht ein Servo von alleine.
Ist noch ein Getriebe wegen Drehmomentvergrößerung zwischen Schrittmotor und Lenkung, mußt Du auch da eine Schutzvorrichtung, analog zum Servoschützer, einbauen.

Blackbird