Schrittmotoren für Lenkung

[[IN]Crusher]

Hallo zusammen!!!
Zu was für Schrittmotoren würdet ihr mir raten?
Ich habe vor meinem Robo ein neues Gehäuse zu bauen...
Ich möchte dabei realisieren, dass sich die räder einzeln drehen können.
also brauche ich Schrittmotoren, da ich die teile ja ziehmlich genau stellen können muss.

Zu was für welchen würdet ihr mir raten?

MfG

Jürgen

[[IN]Crusher]

servus!
ich will nochmal genauer beschreiben, welche funktion die Motoren übernehmen sollen, bzw. wozu das gut sein soll....

Ich möchte jedes rad unabhängig voneinander drehen können.
Dadurch kann ich dann in alle richtungen fahren.
Das sieht von oben in etwa so aus, falls ihr nich wisst, was ich mein...
(Jeder Strich ist ein rad)

Gerade aus:
|oo|
|oo|

Lenken normal:
/oo/
|oo|

auf der Stelle drehen:
/oo\
\oo/

Schräg fahren:
/oo/
/oo/

Seitlich fahren:
-oo-
-oo-

So kann ich mich wirklich in jede richtung bewegen, die man sich vorstellen kann.
Die aufgabe der Schrittmotoren soll es nun sein Eben den Radstand zu verändern. Die Drehachse wird direkt über dem Rad sein. Da ist die geringste Kraft nötig. Dennoch, da die Motor/Radaufhängungen aus Alu gefertigt sind, müssen die Motoren schon ein wenig Kraft haben.

Welche würdet ihr mir empfehlen, und würdet ihr mir überhaut Schrittmotoren empfehlen?

MfG Jürgen

[jeffrey]

hi,
ich glaub ich würd starke Servos nehmen.
mfg jeffrey

[[IN]Crusher]

Sind aber Schrittmotoren nicht stärker?

[[IN]Crusher]

Ich hab mal n bisschen bei conrad umhergeschaut....
ich hab da diese Schrittmotoren hier gefunden:
Artikel-Nr.: 198398 - 62

Kennt die einer? und taugen die was?

MfG Jürchen

Servos sind bei gleichem Gewicht stärker als Schrittmotoren, leider auch voluminöser. Einfacher anzusteuern sind sie auch und brauchen nur ein Port-Pin ohne irgendwelche Treiber.
Die Winkelauflösung ist genauso gut, hängt aber auch von der mechanischen Ausführung Deiner Anlenkung ab.

Blackbird

[[IN]Crusher]

gut mit der Ansteuerung, das ist schon richtig. Ich werde morgen mal ein paar
CAD-Zeichnungen von den einzelnen Radanlenkungen posten, damit man dich ein besseres Bild von der sache machen kann.
Ich habe halt immer noch bedenken, dass so ein servo nich stabil genug ist.
ich meine um irgendwelche kleineren gegenstände zu drehen, ist so ein servo perfekt geeignet, aber ich habe vor eine aus alu gefräste radaufhängung zu drehen... und ich weiss einfach nicht, ob da nicht ein servo zu "gackelig" ist. insbesondere in punkto verbindung... ich muss ja meine radaufhängung mit meinem restlichen gehäuse verbinden. und dabei lastet ja die last auf dem motor, der die sache dreht... und da wirk so ein Schrittmotor im moment einfach stabiler auf mich.
Aber bitte korrigiert mich, wenn ich irgendwo einen denkfehler oder mist geschrieben hab.

MfG Jürgen

[jeffrey]

Hi,
ich würde die last auch nicht direkt über die achse übertragen, sondern die radaufhängung entsprechend gut lagern, und den servo oder den Schrittmotor über ein gestänge oder getriebe mit der radaufhängung verbinden.
mfg jeffrey

Mach' es genauso wie @jeffrey es beschrieben hat. Und in das Gestänge oder in einen von den Drehpunkten noch einen Servoschutz (wie im Modellbau). Dann kann das Rad auch mal mit voller Geschwindigkeit an einen Bordstein oder ähnliches ranfahren.
Ein Schrittmotor würde hierbei ungewollt Schritte ausführen, die mit einer absoluten Positionserkennung erkannt und vom µC korrigiert werden müssen. Macht ein Servo von alleine.
Ist noch ein Getriebe wegen Drehmomentvergrößerung zwischen Schrittmotor und Lenkung, mußt Du auch da eine Schutzvorrichtung, analog zum Servoschützer, einbauen.

Blackbird

[[IN]Crusher]

So... hier hab ich erstmal ein paar kontruktionszeichnungen von der ganzen sache...

Ich bedanke mich erstma für die vielen guten antworten!

Ich hab den letzten post erst gelesen, nachdem ich die sache geplant hatte. hab bei mir hier im moment kein Autocad drauf.

ich denke ich werd das dann auf Servos umstellen.
ich habe erstmal die bodenplatte weggelassen. die wird dann an stelle der 2 kugellager sein bzw. die kugellager werden in die bodenplatte eingepresst.

um eine grobe vorstellung von der größe zu haben: Das rad hat einen durchmesser von ca. 12,5 cm.

Welche Servos würdet ihr hierbei nehmen? Bin sehr auf eure meinungen gespannt.

MfG Jürgen