Ich habe mir das nochmal durch den Kopf gehen lassen...

ein normaler 640x480 Farb-Bildsensor hat bei den Kanälen R und B jeweils die von mir bereits erwähnte Auflösung von 160x120, der grüne Kanal hingegen liegt bei 320x240 da ja jedes zweite Pixel ein Grünfilter hat. Das bedeutet, daß man sich zur Positionsbestimmung auf den grünen Kanal beschränken kann (da dieser immer die höchste Auflösung hat), was die Bildverarbeitung schonmal deutlich erleichtert.


für das farbliche Design der Roboter hätte ich daher zwei Vorschläge:
1. jeder Roboter hat außen einen Farbring, in einer Farbe die beim grünen Kanal maximalen Kontrast zum Untergrund erzielt (also bei einem schwarzen, roten oder blauen Untergrund ein grüner oder weisser Ring, und bei einem grünen oder weissen Untergrund entsprechend ein schwarzer, roter oder blauer Ring). Innerhalb dieses Rings erhalten die Roboter dann unterschiedliche Farben um sie unterscheiden zu können

oooder

2. die Roboter werden derart gefärbt, daß sie auf dem grünen Kanal alle gleich aussehen und maximalen Kontrast zum Untergrund haben. Zur Unterscheidung der Roboter dienen dann die beiden anderen Kanäle.

Beispiel:
Boden - R=0 G=0 B=0
Bot1 - R=0, G=255, B=0
Bot2 - R=255, G=255, B=0
Bot3 - R=128, G=255, B=255
etc. etc.