Mein Hirn hat gestern im Bett immer weiter gerattert und noch ein paar Alternativen ausgesponnen, außerdem habe ich mich doch ein bißchen mit der Methode "Laserteppich und CCD-Kamera" angefreundet.

Aber zur besseren Beschreibung des hier diskutierten Prinzips: Ein Objekt wird hier dann detektiert, wenn es sich in der Überschneidung von Sendekegel und Empfangskegel befindet. Ein Objekt außerhalb wird deshalb nicht detektiert, weil es entweder vom begrenzten Lichtkegel nicht beleuchtet wird oder vom begrenzten Empfangskegel nicht gesehen wird. Es geht aber nicht darum, wie stark die Reflexion an einem Objekt ist. Im Prinzip kann man das ganze so empfindlich machen, daß es gerade noch keine Staubteilchen in der Luft mißt. Wenn das technisch machbar ist - und genau das habe ich nicht im Gefühl.
Eine Reflexlichtschranke, bei der Sender und Empfänger etwa in gleiche Richtung schauen, ist es eine Schwellwertfrage und somit auch eine Frage der Reflexionseigenschaften. Eine superempfindliche Reflexlichtschranke dieser Sorte würde quasi immer das gegenüberliegende Raumende sehen.

Ich will einen kontinuierlichen Fächer ausstrahlen, keine Netz projizieren. Ja, der Detektionsbereich ist kegelförmig wie in der Zeichnung. Bei der beschriebenen Verdoppelung der Bauteile ist dann allerdings vor jedem Rad so eine Zacke., während in der Mitte ein Hindernis leider ziemlich nahe an den Roboter herankommen kann.

Noch was: Ich hatte auch schon überlegt, nur zwei Sharp-Sensoren von den gezeichneten Einbaupositionen aus über Kreuz nach vorne sehen zu lassen. Dann müßte auch jedes Hindernis von vorne irgendwann einen oder sogar beide Strahlen kreuzen. Allerdings muß der Controller "auf Zack" sein: Sonst übersieht man ein Stuhlbein, denn innerhalb der kreuzenden Linien sieht man wieder nichts.