Ein Tipp: der Yeti lässt sich noch etwas beschleunigen, indem man die Konstanten, die die Bewegungsverzögerung der Servos bestimmen, in der yetimove.c verändert:

#define BODY_MOVE_DEFAULT_DELAY 20 //default 30
#define LEGS_MOVE_DEFAULT_DELAY 20 //default 30

Leider lassen sich hier nur Vielfache von 10 verwenden, weil die Funktion vWaitMilliseconds(); verwendet wird. So kann man nur zwischen den Geschwindigkeitsstufen 20 und 30 wählen. Bei 10 wird der Yeti instabil. Bei 20 kommt er nicht mehr ganz so weit um die Kurve, aber der Drehwinkel pro Kurvenschritt ist sowieso stark vom Untergrund abhängig. Auf glattem Boden bekomme ich mit etwa 5-6 Schritten ein 90°-Drehung, bei Teppich um die 50°.