Hier mal nen paar Hinweise zum Ulttraschallsensor:
- In die Seitenwand nen Loch bohren, um das Poti von außen einstellen zu können.
- Das Innere des YETIs gut mit Dämmmaterial ausfüllen. Ich habe die Seitenwände mit Moosgummi beklebt, zwischen Sensorplatine und Deckel ein Taschentuch, oben auf der Hauptplatine noch ein Taschentuch und dann Watte.
- In der Software den Wert für die minimale Hindenisdistanz erhöhen. Dann reagiert der Sensor erst nach einer entsprechenden Verzögerung auf Echos, und störende Reflexionen werden ignoriert. ICh ahbs auf 20cm gesetzt.
- evtl. Mehrmals messen und Mittelwert bilden
- Im Stand funktioniert der Sensor bei mir mittlerweile einigermaßen zufriedenstellend. Bei harten Wänden misst er die ersten 50cm auf einen Zentimeter genau. Bei weichen Hindernissen ist er kaum zu gebrauchen. aber das liegt ja in der Natur der Sache...
Wenn der Yeti läuft, misst er öfters mal falsch. Störungen in der Stromversorgung duch die Servos?? Ich warte derzeit jach jeden Schritt ne halbe Sekunde, bis ich messe. Dann gehts besser
- Wenn der Sensor frei in den leeren Raum zeigt, also innerhalb der eingestellen maximalen Reichweite nichts ist, liefert er teilweise Fehlmessungen.
- Manchmal liefert er Werte, die um eins unterhalb der minmalen Entfernung liegen. Keine Ahnung wieso...
- Beim Einstellen erhielt ich bei minimaler Empfindlichkeit nur Messfehler. Komischerweise ging es bei mittlerer Empfindlichkeit auf einmal. Derzeit hab ich das Poti etwa auf die Mittelposition gestellt.

PS: die 570 Mehrkilometer haben sich aber ganz schön in der Lieferzeit bemerkbar gemacht...