Der Haken an der Schaltung ist, das Du den Burst
selbst erzeugen musst, also den 40KHz Impuls,

und wies scheint auch nur das Echo direkt als Impulsfolge
zurückbekommst.

Die Bursts kannste im Prinzip per Timer in PWM erzeugen ... evtl. nen
Transistor als Verstärker vorschalten.

Das Echo kannste vermutlich am Einfachsten per
Interrupt z.B. Int0 detektieren.

Also Timer1 resetten, Timer0 starten für Burst, Timer0 stoppen,
Timer1 starten.

Bei Int0 Timer1 stoppen, Timer1 lesen=Ergebniss

So in etwa