Wie schon erwähnt lassen sich die Sensordaten von Kreiseln und Beschleunigungsmessern ( ihr nennt sie Neigungssensoren ) durch einen Kalmanfilter kombinieren. Dadurch werden vereinfacht gesagt die negativen Eigenschaften der Sensoren aufgehoben und man kann recht passabel die Winkel bestimmen. Desweiteren kann man das GPS Signal soweit filtern, das Positionsspünge nicht so stark ins Gewicht fallen. Für die Höhenbestimmung würde ich eine Mischung aus GPS Höhe Ultraschall und Barometrischen Druck vorschlagen.