Ich mache das mittels eines US - Sensors.

der ist vorne am roboter angebracht. und wenn der roboter näher als 50 cm an irgendwas ranfährt, hält er an und schwenkt den sensor nach links und rechts und misst jeweils 1 mal die entfernung und dann dreht es sich in die richtung, wo er eine größere entfernung gemessen hat. das schwenken wird später wegfallen. da ich mehrere Sensoren anbringen werde. er dreht sich so lang, bis die entfernung gro0 genug ist, um weiter zu fahren. im moment hab ich das "fahrtbeginn" auf 70 cm gesetzt.

MfG Jürgen