Der Pin allein reicht nicht immer. Wichtig ist auch das der Pin PWM erzeugen oder Timer hochzählen kann. Man kann das zwar per Software alles erledigen, aber 6 Motoren und 6 Drehgeber und noch Servo das ist vom Timing per Software kaum noch mit einem Controllerboard machbar, selbst für sehr gute Programmierer.
Da wirst du mehrere Boards/Controller brauchen.
Oder mehrere RN-MotorControl+RN-VNH2DualMotor per I2C am Controllerboard anschließen.