wenn sich was vor dem robi bewegt wird das aber nix zu warten bist der Messwert sich beruhig oder verstehe ich da was falsch ?
Bei beweglichen Hindernissen, würde ich mich erst mal fragen, inwiefern der Versuch die Entfernung zu ermitteln überhaupt sinnvoll ist.

- wenn es ein Mensch ist könnte man einfach hoffen, dass der schlau genug ist deinen Robby nicht über den Haufen zu laufen (der wird ja gross genug dass man ihn nicht übersieht)
- wenn Nachbars Dobermann Lust auf deinen Robby bekommt, wird Robby seinem Schicksal vermutlich eh nicht entgehen können
- wenns die Autobahn-Polizei ist, lag vermutlich schon vorher ein Systemfehler vor und Robby ist etwas vom Kurs abgekommen
- der besagte Ventilator bewegt sich zwar, kommt dabei aber normalerweise nicht wirklich weit voran.

D.h. selbst wenn du erkennen könntest wie weit ein bewegliches Hinderniss zum Zeitpunkt der Messung entfernt ist, fällt mir dafür momentan kein besonderer Nutzwert ein.
Ab einer bestimmten Entfernung ist es ja eigentlich egal, ob das Hindernis sich bewegt oder nicht, da muss der Robby dann sowieso reagieren. Wenn Robby nicht vor das Hindernis fährt, kann nur noch das Hindernis Robby umlaufen und dagegen ist er sowieso machtlos.

Wenn der Robby z.b. eine Karte der Umgebung erstellen soll, wäre es natürlich schon sinnvoll, wenn er bewegliche Hindernisse nicht kartographiert. Aber im Endausbau hast du ja sowieso eine Kamera mit Objekterkennung eingeplant.
Sobald die ein bewegliches Hinderniss erkennt, kann Robby ja einfach mit der Entfernungsmessung warten bis es aus dem Weg ist.