Hi,
ich weiß ja nicht, wie lang deine simulation laufen soll, aber mit dem intigrieren wirst du nie über eine längere zeit eine richtige geschwindigkeit bekommen, da es zum drift kommt. die geschwindigkeit über differenzieung zu ermitteln ist besser, weil sich da der fehler nicht aufsummiert, sondern die geschwindigkeit sozusagen jedesmal neu berechnet wird, egal wie falsch sie davor war. dann bau einfach noch nen vernünftigen tiefpass ein, der dir das rauschen rausfiltert.
also wie gesagt die integrier methode funktioniert nur für kurz zeiten.
zur diskretisierung hat waste eigentlich schon alles gesagt.
mfg jeffrey