Hallo, Waste,
(1)ich habe mit den beiden Blöcken mal probiert. und zwar, ein sinusfunktion als eingangssignal und dann gucke ich die beiden ausgangssignale. die Bilder ist in der angehängenen datei. sie siehen etwas unterschiedlich aus, nicht?
(2)Über den vollständigbeobachter und deren g1 und g2 habe ich auch wie bei teilstreckenbeobachter mal versucht.
Nach der beobachterstruktur ist die übertragungsfunktion zwischen v_Beob, a_Ferr und x_Mess wie folgendes:
V_Beob(s)=H(s)*(a_Ferr(s)/s)+L(s)*(x_Mess(s)*s)
darin sind H(s)=s*s/(s*s+g2*s+g1); L(s)=(g2*s+g1)/(s*s+g2*s+g1)
Die sind eigentlich gleich wie bei teilstreckenbeobachter, darüber wir vorher schon diskutiert haben. H(s) ist ein hochpassfilter, L(s) ist ein tiefpassfilter.
Ich habe mit g1=40000, g2=400 mal probiert, von einer literatur habe ich die beiden zahlenwerte gesehen. aber eigentlich, mit verschiedenen modellen sollen sie auch unterschiedlich sein, oder? ich soll nicht einfach die beiden Werten nehmen, sondern ich muss die meiner modell passenden Werten ausfinden? wenn ja, dann ist der freiheitsgrad wirklich zu groß. in einer literatur gibt es folgendes über die beiden faktoren:
[highlight=red:546e60eea1]
diverse Kurven wurden verwendet, um den Einfluss des Beobachters zu analysieren: Einen Positionssprung, eine Positionsrampe für konstante Geschwindigkeit und eine Schnelle Schwingung über längere Zeit.
Zu dem Parametern G1 und G2 lässt sich folgendes sagen:
• Um einen Offset überhaupt korrigieren zu können muss G2 < G1 sein
• Nehmen wir an der Offset unseres Beschleunigungssensors ist recht gross. Erhält man
bei einem Verhältnis G1/G2 = 1 einen konstanten Geschwindigkeitsoffset von alpha,
dann lässt sich dieser mit G1/G2 = beta auf alpha/beta reduzieren.
• Je grösser aber dieses beta, desto stärker ist das Überschwingen beim Einpendeln
• Sind G1 und G2 beide gross, ist dieses Einschwingen stärker gedämpft
• Bei kleinen G1 und G2 kann also ein starkes Schwingen der beobachteten Geschwindigkeit
um die korrekte auftreten.
Diese Beobachtungen sprechen also für ein grosses G1 und ein 2-10 mal kleineres G2. Gut
getunte Werte sind z.B. G1 = 3000 und G2 = 900. [/highlight:546e60eea1]
ich habe im bode-diagramm mit G1=40000, G2=400(bei einer anderer literatur wurden die beiden so gewählt) und G1=3000, G2=900 mal probiert, das erste paar ist besser als das zweite, nicht? also, es ist aber nicht so einfach, um eignete Faktoren zu finden, nicht? vielleicht kann ich doch G1=40000, G2=400 benutzen.
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