also, über die drift. die kommt aus dem beschleunigungssensor. den senor kann man als ein PI-glied annähren. dann unmittelbar nach diesem PI-glied gebe ich ein weißes rauschen als die strörung des offsetes. danach geht das verrauschte beschleunigungssignal einen integierer durch. ich denke, so bestehendes geschwindigkeitssignal kann ich vielleicht als ein signal mit drift verstehen. wie das bild gezeigt. ich denke, die beiden parameter von dem weißen rauschen kann ich als die qualität des beschleunigungssensor verstehen. je besser eine qualität der sensor hat, desto weniger beeinfluß hat das weiße rauschen auf das signal. bis jetzt habe ich die drift so verstanden.
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