ich meine die 2 unbekannte parameter von dem PI-Beobachter, für mich ich brauche den Teilbeobachter. der hat eine proportinalverstärkung und einen integralanteil. die beiden parameter muss ich zuerst bestimmen, dann füge ich den beobachter in den geschwindigkeitsregelkreis ein, dann bestimme ich die anderen parameter wie die von PI geschwindigkeitsregler, p positionsregler und noch die von den glättungsfilter. bin ich soweit richtig?